报告题目：融入结构信息的机器人视觉SLAM

讲者简介：苑晶，男，南开大学人工智能学院、可信行为智能算法与系统教育部工程研究中心教授、博导，南开大学机器人与信息自动化研究所副所长。从事机器人环境感知与自主导航、视觉SLAM、多传感信息融合SLAM等方向的研究，主持国家自然科学基金项目5项(重点1项、面上3项、青年1项)、省部级项目10项以及校企合作项目4项，获天津市杰出青年科学基金资助；在IEEE  Trans.等期刊和ICRA、IROS等会议上发表学术论文100余篇，授权发明专利12项。目前担任天津市机器人学会理事，IEEE  Transactions on Instrumentation and Measurement期刊Associate Editor。

报告摘要：当前，机器人视觉SLAM面临光照多变、纹理缺失等挑战，并且所构建的环境地图通常难以为机器人导航和场景理解提供高层的结构描述与环境表达。尽管结构信息已被大量引入到视觉SLAM中，但针对几何结构特征的分析、融合与利用还很不成熟。报告将从结构信息与视觉SLAM的结合入手，介绍RGB-D相机、单目相机等不同视觉传感器的新的几何特征提取方法，深入探讨不同几何特征对SLAM位姿估计的贡献。在此基础上，介绍一种平面、边缘、线段等特征无缝融合的RGB-D视觉SLAM方法，实现不依赖于光照和纹理的机器人位姿估计与结构地图构建；同时，介绍一种基于结构信息的单目视觉3D物体检测与位姿估计方法，以及相应的结构特征与语义信息联合优化的单目视觉物体级SLAM方法，实现包含物体位姿信息与语义线索的环境地图构建。