报告题目：一种卫星导航与多传感器紧耦合定位的全新思路

个人简介：周翯男，图森未来资深定位算法工程师，曾任百度地图高级算法工程师，长期从事无人驾驶相关的定位、建图、标定研发工作。

报告摘要：GNSS-PF：在带有置信度的粒子滤波框架下，紧耦合了GNSS原始观测与其他模态传感器的定位新思路。针对载波相位观测，我们提出了相位差的粒子评估方法。在GNSS伪距观测和其他模态传感器如LiDAR和视觉的辅助下，不需要解算GNSS的fix解仍可保证无人驾驶需求的精度。在我们的框架中估计每个卫星的置信度，在可用卫星小于4颗时定位系统仍可正常工作，提升了定位系统鲁棒性。同时基于相位差的粒子评估方法，无需估计正周期模糊度，极大的简化了GNSS定位流程。